1.跛行功能
車輛處于Ready狀態，整車故障等級為三級，整車烏龜燈點亮，整車進入跛行模式；
跛行模式，電機進入轉速控制模式，電機轉速請求根據油門踏板開度查表計算，電機設定最大轉速限制，對應整車車速最大限制為20km/h，跛行電機扭矩限制為較小的標定值，防止跛行電機扭矩過大，保證整車行駛安全。
2.車輛限速功能
車輛限速功能主要限制最高速度，比如某些車在D檔下，限速180km/h,在R檔，限速為20km/h。
整車車速優先采用ABS計算，電機轉速做備選。
ABS發送車速有效性信號有效，VCU采用ABS車速作為整車車速發送給儀表；ABS發送車速有效性信號無效或者ABS故障或者收不到ABS CAN報文時，VCU按照電機轉速計算車速并發送給儀表。
在車速信號異常的時候，故障處理邏輯如下：
<1.車速信號無效或故障時(包括ABS反饋的車速和MCU反饋的轉速)，車速信號無效或故障時；
<2.BS故障或ABS車速信號無效或收不到ABS車速CAN信號時，按照電機轉速計算車速。
3.檔位解析功能
檔位解析是指車輛N、R、D三種檔位的解析和檔位切換管理。
上電時， 檔位開關默認為N檔，整車處于N檔，VCU發送N檔位信號給ICM、MCU、T-Box。
整車電源處于ON/Ready檔,車速＜2km/h時，踩剎車，能從N檔換到D/R檔；當處于R檔時，VCU控制倒車燈繼電器點亮倒車燈；車速＞2km/h時, 電機轉速為正值，N檔和D檔可相互切換，但是不能進入R檔；車速＞2km/h時, 電機轉速為負值， N檔和R檔可相互切換，但是不能進入D檔；
整車處于D/R檔時， 可以直接切換至N檔；D與R檔之間不能直接切換，D→R或R→D切換必須經過N檔。
整體的錯誤處理包括，
1. 換擋旋鈕信號無效時，則維持當前檔位；
2.車速有效且車速＜2km/h時，檢測到插槍充電信號時，自動切換到且鎖定在N檔；
3.發生碰撞故障時，自動切換到且鎖定在N檔;
4.當前是N檔，旋到D/R檔，但不滿足進入D檔條件時，維持N檔。
4.低速報警功能
低速報警功能指的是行人提醒功能是指車輛處于低速狀態且行人提醒禁止開關未打開，行人提醒喇叭工作提醒行人。
行人提醒關閉信號開關關閉時（默認狀態），當整車處于Ready檔，整車檔位處于非N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU使能低速報警器發出聲音，提示行人，同時VCU發送VCU_AWSOff=1（行人提醒關閉信號關閉）給儀表。
行人提醒關閉信號開關開啟時，當整車處于Ready檔， 整車檔位處于非N檔，2km/h≤車速≤20km/h， VCU控制低速報警器不發出聲音，不提示行人，同時VCU發送VCU_AWSOff=0（行人提醒關閉信號開啟）給儀表。
行人提醒關閉信號開關關閉時（默認狀態），當整車處于Ready檔且整車檔位處于非N檔且車速<2km/h,或車速＞20km/h時，VCU控制低速報警器不發出聲音，不提示行人，同時VCU發送VCU_AWSOff（行人提醒關閉信號開啟）給儀表。
5. 電池包充電加熱功能
電池包充電加熱功能是指低溫環境下，電池包溫度過低，交流充電時，為了實現快速充電，需要通過電加熱器加熱電池包，待電池包溫度達到預期后，開始充電。
整體功能策略如下：充電交互成功后，VCU控制ACC繼電器閉合，整車處于ACC檔供電,若水泵無故障，水泵可以正常工作（此時電池冷卻流量請求為默認，水泵不工作）；
若此時電池最低溫度低于-10℃或溫差范圍超過3℃， BMS發出電池水泵冷卻流量請求，并根據單體最低溫度實時控制電池水泵流量請求；
收到BMS流量請求后VCU控制電池水泵工作，并實時反饋電池包冷卻水泵狀態；
BMS收到電池包冷卻水泵狀態為運行后，BMS發出加熱請求，同時電池進水口目標溫度設定為40℃（默認為-40℃）；
收到電池包加熱請求后，VCU發出HVH加熱允許指令，同時VCU發出電池包熱管理狀態為加熱，HVH運行狀態為Normal，此時HVH開始加熱；
收到HVH運行狀態后，BMS反饋電池加熱狀態為加熱開始，并發出HVH功率限制，HVH反饋實時電壓和電流；同時BMS根據電池包溫度調整電池冷卻流量請求。
BMS判斷電芯最低溫度BMS_MinTemp>5℃或40mins內仍然加熱未完成，BMS加熱狀態為加熱完成，同時BMS根據電池包溫差調整電池包冷卻流量，電池包熱管理請求切換為勻熱，此時電池進水口目標溫度恢復為-40℃；
BMS判斷電芯溫差<5℃后，退出電池包勻熱，此時電池包熱管理請求為默認值, 此時BMS反饋無加熱請求，VCU收到后發出停止加熱，HVH停止工作；
加熱完成10min后BMS檢查電芯溫度均勻性，溫差＜5℃后停止發出電池水泵流量請求，此時電池加熱狀態為默認，此時進入正常充電狀態，
待充電完成， BMS斷開硬線使能HVH，HVH進入停機狀態，HVH延時30s后休眠。
6.高壓互鎖功能
高壓電氣回路高壓互鎖分為兩路。一路是電池包自身高壓互鎖回路，一路是VCU、電機系統、PTC，壓縮機及充電機組成的高壓互鎖回路；
BMS檢測電池高壓互鎖回路并發送給VCU高壓互鎖狀態；
VCU供電12V給另一路高壓互鎖回路并檢測回路高壓互鎖狀態；
VCU檢測高壓互鎖狀態并收到BMS高壓互鎖檢測狀態后對整車高壓互鎖狀態進行判斷。
高壓互鎖策略如下：
VCU高壓互鎖輸出管腳輸出12V高電平，高壓互鎖輸入管腳采集到超過8V高電平，認為動力系統高壓互鎖正常，否則認為動力系統高壓互鎖故障；
VCU通過CAN報文收到BMS高壓互鎖狀態為正常，認為電池系統高壓互鎖正常，否則認為電池系統高壓互鎖故障；
VCU根據動力總成高壓互鎖狀態及接收BMS發送的電池系統高壓互鎖狀態，判斷整車高壓互鎖狀態是否正常并實時發送CAN報文（高壓互鎖判斷時間為150ms）。
7. 空調控制功能
空調控制功能是指用戶可以控制空調按鍵設置，控制駕駛艙溫度降低，提高乘客乘車舒適性。通過打開空調開關，選擇空調制冷檔位，打開鼓風機，此時空調可以實現駕駛艙制冷。
功能定義如下：
1、高壓上電狀態，用戶打開空調開關，然后設置空調制冷檔位，開啟鼓風機開關，此時空調發出空調請求；
2、VCU收到空調請求后，判斷SOC與壓縮機狀態，若高壓下電故障或能量管理介入，VCU不發送空調工作使能，若整車滿足空調使能條件（無高壓下電故障，壓縮機三級故障，且無能量管理介入），VCU發出空調功能使能；
3、空調收到VCU空調工作使能后，打開駕駛艙截止閥，并發出壓縮機工作指令，并同時發出壓縮機轉速請求，同時空調發出低速風扇工作指令，若條件滿足，空調發出高速風扇工作指令；
4、電子壓縮機收到空調發出的壓縮機工作指令及壓縮機轉速請求后，壓縮機工作，實時反饋壓縮機轉速及消耗功率，此時空調制冷開始；
5、VCU收到高速風扇工作請求后，VCU控制高速風扇繼電器閉合，高速風扇開始工作；空調收到壓縮機工作信號后，反饋空調制冷狀態；
6、制冷過程中，VCU對是否滿足空調使能條件進行判斷（壓縮機故障小于3級，SOC>5%，無高壓系統故障等），周期性向空調發出使能指令；不滿足制冷控制條件，則VCU發出空調無工作使能；
7、制冷過程中，用戶不再需要空調制冷（用戶關閉空調開關，或用戶設定溫度檔位、或用戶關閉鼓風機），此時空調停止發出空調請求，空調停止發出壓縮機工作指令，同時壓縮機轉速恢復為0rpm；
8、 空調收到VCU停止空調工作使能請求后，停止發送空調請求，同時空調停止發出壓縮機工作指令，同時壓縮機轉速恢復為0rpm；
9、 待壓縮機反饋無制冷狀態后，VCU發出無空調制冷反饋， 空調制冷結束。注-能量管理：電池峰值功率≥21kw(可標定閾值)且保持3s，空調允許使能（PTC繼電器閉合）；電池峰值功率<21kw，電池后備功率能力足夠（電池峰值放電功率-電池實際功率）>=3.5kw并持續5s后，空調允許使能（PTC繼電器閉合）；反之，后備功率＜3.5kw，則不允許空調使能，且PTC繼電器不閉合或斷開；同時取消空調制冷制熱強制條件：BMS三級及以上故障，空調制冷或制熱不允許使能。
轉自汽車ECU開發
